Serw motorynyň üç dolandyryş usuly bar: impuls, analog we aragatnaşyk.Dürli amaly ssenariýalarynda servo motorynyň dolandyryş tertibini nädip saýlamaly?
1. Serw motorynyň impuls dolandyryş tertibi
Käbir ownuk enjamlarda motoryň ýerleşişini amala aşyrmak üçin impuls dolandyryşyny ulanmak iň köp ulanylýan usul bolmaly.Bu dolandyryş usuly ýönekeý we düşünmek aňsat.
Esasy dolandyryş pikiri: impulslaryň umumy mukdary motoryň süýşmegini, impuls ýygylygy hereketlendirijiniň tizligini kesgitleýär.Suls motorynyň dolandyrylyşyny amala aşyrmak, sero motorynyň gollanmasyny açmak üçin impuls saýlanýar we umuman aşakdaky ýaly tablisa bolar:
Bularyň ikisi hem impuls gözegçiligi, ýöne ýerine ýetiriş başga:
Birinjisi, sürüji iki sany ýokary tizlikli impuls alýar (A we B) we iki impulsyň faza tapawudy arkaly motoryň aýlanma ugruny kesgitleýär.Aboveokardaky suratda görkezilişi ýaly, B fazasy A fazasyndan 90 dereje çalt bolsa, öňe aýlanýar;soň B faza A fazadan 90 dereje haýal, tersine aýlanýar.
Işleýiş wagtynda bu dolandyryşyň iki fazaly impulslary üýtgeýär, şonuň üçin bu dolandyryş usulyna diferensial gözegçilik diýýäris.Differensial aýratynlyklary bar, bu hem bu dolandyryş usulynyň, dolandyryş impulsynyň päsgelçiliklere garşy has ýokary ukybynyň bardygyny görkezýär, güýçli päsgelçilikli käbir amaly ssenariýalarda bu usul ileri tutulýar.Şeýle-de bolsa, bu usulda bir hereketlendiriji şaha ýokary tizlikli impuls portlarynyň berk bolmagy üçin amatly däl iki sany ýokary tizlikli impuls portuny eýelemeli.
Ikinjiden, sürüji henizem iki sany ýokary tizlikli impuls alýar, ýöne iki ýokary tizlikli impuls bir wagtyň özünde ýok.Bir impuls çykyş ýagdaýynda bolsa, beýlekisi nädogry ýagdaýda bolmaly.Bu dolandyryş usuly saýlananda, bir wagtyň özünde diňe bir impuls çykyşynyň bolmagyny üpjün etmeli.Iki impuls, biri çykyş polo positiveitel, beýlekisi otrisatel ugurda işleýär.Aboveokardaky ýaly bolşy ýaly, bu usul bir motorly wilka üçin iki sany ýokary tizlikli impuls portuny hem talap edýär.
Üçünji görnüş, sürüjä diňe bir impuls signalynyň berilmegi we motoryň öňe we tersine işlemegi bir ugur IO signaly bilen kesgitlenýär.Bu dolandyryş usuly dolandyrmak has ýönekeý we ýokary tizlikli impuls portunyň çeşmesi hem az.Umuman kiçi ulgamlarda bu usul saýlanyp bilner.
Ikinjiden, servo motor analog dolandyryş usuly
Tizligi dolandyrmagy amala aşyrmak üçin servo motoryny ulanmaly programma ssenariýinde, hereketlendirijiniň tizligine gözegçilik etmek üçin analog bahany saýlap bileris we analog bahanyň bahasy motoryň işleýiş tizligini kesgitleýär.
Analog mukdary, tok ýa-da naprýa .eniýäni saýlamagyň iki usuly bar.
Naprýa modeeniýe tertibi: Dolandyryş signal terminalyna diňe belli bir naprýa .eniýe goşmaly.Käbir ssenariýalarda dolandyryşa ýetmek üçin hatda potensiometr ulanyp bilersiňiz, bu gaty ýönekeý.Şeýle-de bolsa, naprýa .eniýe dolandyryş signaly hökmünde saýlanýar.Çylşyrymly gurşawda naprýa .eniýe aňsatlyk bilen bozulýar, netijede durnuksyz gözegçilik bolýar.
Häzirki tertip: Degişli häzirki çykyş moduly talap edilýär, ýöne häzirki signal güýçli päsgelçiliklere garşy ukyply we çylşyrymly ssenariýalarda ulanylyp bilner.
3. Serw motorynyň aragatnaşyk dolandyryş tertibi
Aragatnaşyk arkaly servo motor dolandyryşyny amala aşyrmagyň umumy ýollary CAN, EtherCAT, Modbus we Profibus.Motory dolandyrmak üçin aragatnaşyk usulyny ulanmak, käbir çylşyrymly we uly ulgam amaly ssenariýalary üçin ileri tutulýan dolandyryş usulydyr.Şeýlelik bilen, ulgamyň ululygy we hereketlendiriji şahalaryň sany çylşyrymly dolandyryş simleri bolmazdan aňsatlyk bilen düzülip bilner.Gurlan ulgam gaty çeýe.
Dördünjiden, giňeltmek bölegi
1. Servo motor tork dolandyryşy
Tork dolandyryş usuly, daşarky analog mukdaryny girizmek ýa-da göni adresi bellemek arkaly hereketlendirijiniň daşky çykyş momentini kesgitlemekdir.Specificörite öndürijilik, meselem, 10V 5Nm-e gabat gelýän bolsa, daşarky analog mukdary 5V-e gabat gelse, hereketlendirijiniň çykarylyşy 2,5Nm.Motor hereketlendirijisiniň ýüki 2,5Nm-den pes bolsa, hereketlendiriji tizlenme ýagdaýynda;daşarky ýük 2,5Nm deň bolsa, hereketlendiriji hemişelik tizlikde ýa-da durmak ýagdaýynda;daşarky ýük 2,5Nm-den ýokary bolsa, hereketlendiriji tizlenme ýa-da ters tizlenme ýagdaýynda bolýar.Gurnalan tork analog wagtyň sazlamasyny hakyky wagtda üýtgedip ýa-da aragatnaşyk arkaly degişli salgynyň bahasyny üýtgedip bolýar.
Esasan egriji enjamlar ýa-da optiki süýüm çekiji enjamlar ýaly materialyň güýjüne berk talaplary bolan egrem-bugram enjamlarda ulanylýar.Tork sazlamasy, sargy radiusynyň üýtgemegi bilen materialyň güýjüniň üýtgemezligini üpjün etmek üçin sargy radiusynyň üýtgemegine görä islendik wagt üýtgedilmelidir.sargy radiusy bilen üýtgeýär.
2. Servo motor ýagdaýyna gözegçilik
Positionagdaýy dolandyrmak re Iniminde aýlanma tizligi köplenç daşarky giriş impulslarynyň ýygylygy bilen kesgitlenýär we aýlanma burçy impulslaryň sany bilen kesgitlenýär.Käbir serwiler aragatnaşyk arkaly tizligi we süýşmegi gönüden-göni belläp bilerler.Positionerleşiş tertibi tizlige we pozisiýa gaty berk gözegçilik edip bilýändigi sebäpli, adatça ýerleşiş enjamlarynda, CNC maşyn gurallarynda, çaphana enjamlarynda we ş.m. ulanylýar.
3. Servo hereketlendirijiniň tizligi
Aýlanma tizligini analog mukdarda ýa-da impuls ýygylygy arkaly dolandyryp bolýar.Controlokarky dolandyryş enjamynyň daşarky aýlawly PID dolandyryşy üpjün edilende tizlik re modeimi ýerleşmek üçin hem ulanylyp bilner, ýöne motoryň ýerleşiş signaly ýa-da göni ýüküň ýerleşiş signaly ýokarky kompýutere iberilmelidir.Amalda ulanmak üçin seslenme.Positionerleşiş tertibi, şeýle hem ýerleşiş signalyny kesgitlemek üçin göni ýük daş aýlawyny goldaýar.Bu wagt hereketlendirijiniň ujundaky kodlaýjy diňe hereketlendirijiniň tizligini kesgitleýär we ýerleşiş signaly ýüküň ahyrky kesgitleýiş enjamy tarapyndan üpjün edilýär.Munuň artykmaçlygy, aralyk geçiriş prosesini azaldyp biler.Erroralňyşlyk tutuş ulgamyň ýerleşiş takyklygyny ýokarlandyrýar.
4. Üç halka barada gürleşiň
Serwo adatça üç aýlaw bilen dolandyrylýar.Üç aýlaw diýlip atlandyrylýan üç sany ýapyk görnüşli negatiw seslenme PID sazlaýyş ulgamy.
Içerki PID aýlaw, sero sürüjisiniň içinde doly ýerine ýetirilýän häzirki aýlawdyr.Motoryň her fazasynyň hereketlendirijisine çykýan tok Hall enjamy tarapyndan kesgitlenýär we negatiw seslenme PID sazlamak üçin häzirki sazlamany sazlamak üçin, çykyş tokyny mümkin boldugyça ýakynlaşdyrmak üçin ulanylýar.Bellenen tok bilen deň bolan häzirki aýlaw hereketlendirijiniň momentini dolandyrýar, şonuň üçin tork re modeiminde sürüjiniň iň kiçi işleýşi we iň çalt dinamiki jogaby bolýar.
Ikinji aýlaw tizlik aýlawydyr.Negativearamaz seslenme PID sazlamasy motor kodlaýjysynyň ýüze çykarylan signaly arkaly amala aşyrylýar.Aýlawdaky PID çykyşy gönüden-göni häzirki aýlawyň sazlamasydyr, şonuň üçin tizlik aýlawyna gözegçilik tizlik aýlawyny we häzirki aýlawy öz içine alýar.Başgaça aýdylanda, islendik re modeim häzirki aýlawy ulanmalydyr.Häzirki aýlaw dolandyryşyň esasyny düzýär.Tizlik we pozisiýa gözegçilik edilýän wagtynda ulgam tizlige we pozisiýa degişli gözegçiligi gazanmak üçin aslynda tok (tork) dolandyrýar.
Üçünji aýlaw, daşky aýlaw bolan pozisiýa aýlawydyr.Sürüji bilen motor kodlaýjynyň arasynda ýa-da daşarky gözegçi bilen motor kodlaýjysynyň ýa-da hakyky ýagdaýa baglylykda iň soňky ýüküň arasynda gurlup bilner.Positionerleşiş dolandyryş aýlawynyň içki çykyşy tizlik aýlawynyň sazlamasy bolany üçin, pozisiýa gözegçilik re modeiminde ulgam üç aýlawyň hemmesini ýerine ýetirýär.Bu wagt ulgamda iň köp hasaplama we iň haýal dinamiki jogap tizligi bar.
Oveokarda Çhengzhouou habarlaryndan gelýär
Iş wagty: 31-2022-nji maý