Senagat robotlary üçin işlemek materiallary, tutmak amallarynda has möhüm goşundylardan biridir.Güýçli köpugurly iş enjamlarynyň bir görnüşi hökmünde, senagat robotynyň iş wezipesiniň üstünlikli tamamlanmagy gysyş mehanizmine gönüden-göni baglydyr.Şonuň üçin robotyň soňundaky gysyş mehanizmi hakyky iş meselelerine we iş gurşawynyň talaplaryna laýyklykda dizaýn edilmelidir.Bu gysyş mehanizminiň gurluş görnüşleriniň diwersifikasiýasyna getirýär.
1-nji surat Ahyrky effektoryň elementleriniň, aýratynlyklarynyň we parametrleriniň arasyndaky baglanyşyk Mehaniki gysyş mehanizmleriniň köpüsi iki barmakly dyrnak görnüşidir, olary bölmek bolar: barmaklaryň hereket tertibine görä aýlanma görnüşi we terjime görnüşi;dürli gysyş usullaryny içki goldawa bölüp bolar Gurluş aýratynlyklaryna görä, ony pnewmatik görnüşe, elektrik görnüşine, gidrawlik görnüşine we birleşdirilen gysyş mehanizmine bölmek bolar.
Pnewmatiki ahyrky gysyş mehanizmi
Pnewmatiki geçişiň howa çeşmesini almak has amatly, hereket tizligi çalt, işleýän gurşaw hapalanmaz we suwuklyk gidrawlik ulgamyndan has gowudyr, basyşyň ýitmegi az we uzak wagtlap amatlydyr aralyk gözegçiligi.Aşakda birnäçe pnewmatik manipulýator bar:
1. Aýlaw görnüşli leňňer görnüşli gysgyç mehanizmi Bu enjamyň barmaklary (V şekilli barmaklar, egri barmaklar ýaly) gysgyç mehanizmine berkidilýär, çalyşmak has amatly, şonuň üçin bu programmanyň ulanylyşyny ep-esli giňeldip biler. gysmak mehanizmi.
2-nji surat.Iki hereketli silindriň iki çybyk boşlugy ulanylanda, porşon iş bölegi gysylýança kem-kemden ortasyna geçer.
3-nji surat Göni taýakly iki silindrli terjime gysyş mehanizminiň gurluş diagrammasy 3. Birleşdiriji çybyk görnüşli iki silindrli terjime gysyş mehanizmi, adatça, bir hereket edýän goşa silindrden we kesişýän barmakdan durýar.Gaz silindriň orta boşlugyna girenden soň, iki pistony iki tarapa süýşürer we şeýlelik bilen birleşdiriji taýagy herekete geçirer we kesilen barmak uçlary iş bölegini berk düzer;orta boşluga hiç bir howa girmese, porşon bahar zyňylyşynyň täsiri astynda bolar, kesgitlenen iş bölegi çykar.
Surat 4. Iki görnüşli silindrli terjime gysgyç mehanizminiň gurluşy Içki deşikleri bolan inçe diwarly eserler.Berkidiji mehanizm, içki deşik bilen birkemsiz ýerleşip biljekdigini üpjün etmek üçin iş bölegini saklaýar, adatça 3 barmak oturdylýar.
5-nji surat Içki goldaw çybygynyň leňňer görnüşli gysyş mehanizminiň gurluş diagrammasy 5. Kesgitli çybyk piston silindr bilen herekete getiriji güýçlendiriji mehanizm Bahar güýjüniň täsiri astynda tersine iki orunlyk üç taraplaýyn solenoid klapan arkaly amala aşyrylýar.
6-njy surat Kesgitli piston silindriniň pnewmatik ulgamy Geçiş slaýderi, pyçakly porşenli silindriň porşalynyň radial ýagdaýynda oturdylýar we süýşürijiniň iki ujunda iki çeňňek çybyk simmetrik taýdan berkidilýär.Porşonda daşarky güýç hereket etse, porşen Çepe we saga hereket eder we şeýlelik bilen süýşürijini ýokary we aşak herekete iterýär.Ulgam gysylanda, B çeňňek nokady A nokadyň töwereginde tegelek hereket eder we süýşürijiniň ýokary we aşak hereketi erkinlik derejesini goşup biler we C nokadyň yrgyldamasy tutuş silindriň yrgyldamasynyň ýerini alar. blokirlemek.
7-nji surat
Gysylan howanyň ugrukdyryjy dolandyryş klapan şekilde görkezilişi ýaly çep iş ýagdaýynda bolanda, pnewmatik silindriň çep boşlugy, ýagny çybyksyz boşluk gysylan howada girýär we porşen sagyň aşagyna geçer. howa basyşynyň hereketi, şonuň üçin gysgyç çybygynyň basyş burçy kem-kemden peselýär.Kiçijik, howa basyşy burç effekti bilen güýçlendirilýär we soňra güýç yzygiderli güýçlendiriji mehanizmiň hereketlendirijisine geçirilýär, güýç ýene-de güýçlendiriler we iş bölegini gysmak üçin F güýji bolar.Dolandyryş dolandyryş klapan dogry ýagdaýda işleýän ýagdaýynda, pnewmatik silindriň sag boşlugynda hasanyň boşlugy gysylan howada girýär, porşini çepe süýşürýär we gysyş mehanizmi iş bölegini boşadýar.
Surat 8. Çeňňegiň iç gysgyçly pnewmatik manipulýatory we 2 sany leňňer güýçlendiriji mehanizm
Howany sormagyň iki gysyş mehanizmi
Howany sorujy ahyrky gysyş mehanizmi, obýekti herekete getirmek üçin sorujy käsedäki otrisatel basyşdan emele gelen sorujy güýji ulanýar.Esasan uly görnüşli, orta galyňlygy we berkligi bolmadyk aýna, kagyz, polat we beýleki zatlary ele almak üçin ulanylýar.Negativearamaz basyş emele getiriş usullaryna görä, ony aşakdaky görnüşlere bölmek bolar: 1. Sorujy käsäni gysmak Sorujy käsedäki howa aşaky basyş güýji bilen gysylýar we emdiriş käsesiniň içinde negatiw basyş emele gelýär we emdirilýär. jisimi siňdirmek üçin güýç emele gelýär.Ownuk şekilli, inçe galyňlygy we ýeňil agramly eserleri ele almak üçin ulanylýar.
9-njy surat Sykyş sorujy käsäniň gurluş diagrammasy 2. Howa akymynyň negatiw basyş sorujy kubok dolandyryş klapan gysylan howany burun howa nasosyndan sepýär we gysylan howanyň akymy ýokary tizlikli uçar döreder, bu bolsa alar sorujy käsede howany daşlaşdyryň, şonuň üçin sorujy käse sorujy käsede bolar.Içinde otrisatel basyş emele gelýär we otrisatel basyşdan emele gelen emiş iş bölegini sorup biler.
10-njy surat Howa akymynyň otrisatel basyş sorujy käsesiniň gurluş diagrammasy
3. Wakuum nasosynyň gaz sorujy käsesi vakuum nasosyny sorujy käse bilen birikdirmek üçin elektromagnit dolandyryş klapanyny ulanýar.Howa sorulanda, sorujy käse boşlugynda howa ewakuasiýa edilýär, negatiw basyş emele getirýär we jisimi sorýar.Munuň tersine, dolandyryş klapan sorujy käsäni atmosfera birikdirende, sorujy käse sorulmagy ýitirýär we iş bölegini goýberýär.
11-nji surat Wakuum nasosyň gaz sorujy käsesiniň gurluş diagrammasy
Üç sany gidrawliki gysyş mehanizmi
1. Adatça ýapyk gysyş mehanizmi: Buraw guraly çeşmäniň güýçli berkidiji güýji bilen kesgitlenýär we gidrawliki taýdan goýberilýär.Haçan-da gysmak mehanizmi tutmak wezipesini ýerine ýetirmese, buraw guralyny gysmak ýagdaýynda bolýar.Esasy gurluşy, öňünden gysylan çeşmeleriň bir topary rampa ýa-da leňňer ýaly güýçlendiriji mehanizmde hereket edýär, şonuň üçin süýşýän oturgyç eksenel hereket edýär, süýşmegi düýpgöter herekete getirýär we buraw guralyny gysýar;ýokary basyşly ýag süýşýän oturgyja girýär we korpusdan emele gelen gidrawliki silindr, bahary hasam gysýar, buraw guralyny goýberip, süýşýän oturgyjyň we süýşmegiň tersine hereket etmegine sebäp bolýar.2. Adatça açyk gysyş mehanizmi: Adatça bahar goýberilişini we gidrawliki gysyşy kabul edýär we tutmak meselesi ýerine ýetirilmedik ýagdaýynda boşadylýar.Berkidiji mehanizm gysyjy güýç öndürmek üçin gidrawlik silindriň zyňylmagyna daýanýar we nebit basyşynyň peselmegi gysyş güýjüniň azalmagyna getirer.Adatça, ýag basyşyny saklamak üçin ygtybarly zynjyrly gidrawliki gulp oturdylýar.3. Gidrawlik berkidiji gysgyç mehanizmi: Hem gowşatmak, hem gysmak gidrawliki basyş arkaly amala aşyrylýar.Iki tarapyndaky gidrawliki silindrleriň ýag girelgeleri ýokary basyşly ýag bilen birikdirilen bolsa, süýşmeler porşanyň hereketi bilen merkeze ýakynlaşar, buraw guralyny gysar we ýokary basyşly ýag girelgesini üýtgeder, süýşmeler merkezden uzakda we buraw guraly goýberilýär.
4. Goşma gidrawlik gysyş mehanizmi: Bu enjamda esasy gidrawlik silindr we kömekçi gidrawlik silindr bar we kömekçi gidrawlik silindr tarapyna disk çeşmeleriniň toplumy birikdirildi.Pressureokary basyşly ýag esasy gidrawlik silindrine girende, esasy gidrawlik silindr blokuny herekete getirýär we ýokarky sütünden geçýär.Güýç kömekçi gidrawliki silindriň gapdalyndaky süýşýän oturgyja geçirilýär, disk çeşmesi hasam gysylýar we süýşýän oturgyç hereket edýär;şol bir wagtyň özünde esasy gidrawlik silindr tarapyndaky süýşýän oturgyç, buraw guralyny boşadyp, ýaz güýjüniň täsiri astynda hereket edýär.
Dört magnitli gysyş mehanizmi
Elektromagnit sorujy käselere we hemişelik sorujy käselere bölünýär.
Elektromagnit çukur, rulondaky toky açmak we öçürmek, magnit güýjüni döretmek we ýok etmek arkaly ferromagnit jisimleri çekmek we boşatmakdyr.Hemişelik magnit sorujy käse ferromagnit jisimleri çekmek üçin hemişelik magnit poladyň magnit güýjüni ulanýar.Jisimleri çekmek we boşatmak maksadyna ýetmek üçin, magnit izolýasiýa obýektini herekete getirip, sorujy käsede magnit meýdanynyň zynjyryny üýtgedýär.Alsoöne bu sorujydyr we hemişelik emdirijiniň sorujy güýji elektromagnit sorujy ýaly uly däl.
Iş wagty: 31-2022-nji maý